Olá,
Eu criei o programa acima para me auxiliar nos testes com o meu cnc portátil. Tenho realizado alguns testes mas continuo com o problema de falta de precisão. Creio que estou perdendo passos ao iniciar o movimento do motor e ao parar.
Porquê? Eis a questão.
Eu de inicio acreditei que era um problema lógico. Alguma coisa no firmware dos controladores dos motores de passo. Repassei várias vezes o código do firmware e não detectei nada de anormal. Depois eu pensei que pudesse ser um problema mecânico. Já lubrifiquei tudo para diminuir o atrito e o problema persiste. Agora eu estou acreditando que o problema é a inércia.
Eu outro dia vi um vídeo no Youtube aonde uma pessoa estava segurando um motor que estava sendo controlado pelo software linuxCNC. E no vídeo pude perceber que ao iniciar o movimento o motor sofre uma aceleração progressiva e antes de concluir o movimento o motor sofre uma desaceleração progressiva. Isto me deixou pensando. E agora eu percebo que talvez o software linuxCNC movimente o motor dessa forma para diminuir o efeito da inércia sobre a parte mecânica do sistema.
O meu CNC portátil salta do 0 para a velocidade final instantâneamente e talvez isto provoca alguma perda de passos devido a inércia. Eu já fiz um teste com o CNC portátil do jeito que está mas com a velocidade de operação do motor bem mais baixa e o problema persiste apesar de eu estar com a impressão de que o problema melhorou um pouco.
Nos próximos dias vou aprontar uma nova versão do firmware com o objetivo de incluir o recurso da aceleração e desaceleração progressiva e ai eu posto o resultado aqui no blog.
Um abraço,
José Paulo
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